安川機器人AR1440
器人型號
AR1440
AR2010
安裝方式*1
F,W,C
F,W,C
控制軸數(shù)
6
6
負(fù)載 ㎏
6
10
動作半徑 ㎜
1440
2010
重復(fù)定位精度*2㎜
±0.08
±0.08
動作
范圍
S軸
（旋轉(zhuǎn)）
-170°
～+170°
-180°
～+180°
L軸
（下臂）
-90°
～+155°
-105°
～+155°
E軸
（肘部）
-
-
U軸
（上臂）
-175°
～+240°
-175°
～+240°
R軸
（手腕旋轉(zhuǎn)）
-150°
～+150°
-150°
～+150°
B軸
（手腕擺動）
-135°
～+90°
-135°
～+90°
T軸
（手腕回轉(zhuǎn)）
-210°
～+210°
-210°
～+210°
最大
速度
S軸
（旋轉(zhuǎn)）
4.01rad/s
230°/s
3.44rad/s
197°/s
L軸
（下臂）
3.49rad/s
200°/s
3.32rad/s
190°/s
E軸
（肘部）
-
-
U軸
（上臂）
4.01rad/s
230°/s
3.67rad/s
210°/s
R軸
（手腕旋轉(zhuǎn)）
7.50rad/s
430°/s
7.16rad/s
410°/s
B軸
（手腕擺動）
7.50rad/s
430°/s
7.16rad/s
410°/s
T軸
（手腕回轉(zhuǎn)）
11.00rad/s
630°/s
10.60rad/s
610°/s
容許
力矩
R軸
（手腕旋轉(zhuǎn)）
10.5N·m
22N·m
B軸
（手腕擺動）
10.5N·m
22N·m
T軸
（手腕回轉(zhuǎn)）
3.2N·m
9.8N·m
容許
慣性
力矩
（GD2/4）
R軸
（手腕旋轉(zhuǎn)）
0.28㎏·㎡
0.65㎏·㎡
B軸
（手腕擺動）
0.28㎏·㎡
0.65㎏·㎡
T軸
（手腕回轉(zhuǎn)）
0.06㎏·㎡
0.17㎏·㎡
搬運能力
-
-
本體重量 ㎏
130
280
電源容量*3kVA
1.5
2.0
*1：F=地面安裝 W=壁掛安裝 C=倒掛安裝
S=架臺安裝（壁掛安裝時，S軸動作范圍會受限制）
*2：符合JIS B8432標(biāo)準(zhǔn)。
*3：根據(jù)用途，動作模式的不同而變化。
*4：高精度用途時，建議使用的負(fù)載不超過30kg。
*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時的數(shù)據(jù)。
*6：B軸動作范圍是相對于地平面的角度，與上臂的相對角度會導(dǎo)致動作受限。
*7：可提供配備食品機械專用油脂對應(yīng)的機型（速度會受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復(fù)動作模式的處理能力。會因工件、抓手、布局等諸多條件的不同而異。
注：本表采用SI單位。
